Ipinagmamalaki ng Nagoya ang mahaba at kapana-panabik na kasaysayan. Ang pangalawang pinakapinarangalan na dambana sa Japan, ang Great Shrine of Atsuta ay itinatag dito 1,900 taon na ang nakalilipas, at tahanan ng maalamat na Kusanagi Sword, isa sa Tatlong Sagradong Kayamanan ng bansa at Tatlong Imperial Regalia. Ang Nagoya ay ang lugar ng kapanganakan ng pinakaunang Shogun, Minamoto Yoritomo, at ang pinagmulan ng Three Unifiers, Oda Nobunaga, Toyotomi Hideyoshi at ang Shogun, Tokugawa Ieyasu, kasama ang isang host ng iba pang sikat na samurai na ang mga tagumpay ay nabuo ang matibay na pundasyon para sa modernong Japan . Dahil nasa gitna ng panahon ng Sengoku, o Warring States, marami sa pinakasikat na samurai battle sa kasaysayan ang nangyari sa loob at sa paligid ng mas malaking rehiyon ng Nagoya. Nagtatampok ang Nagoya Castle ng isa sa pinakamalaking castle tower sa Japan, at masasabing, ang pinakamagandang palasyo ng anumang kastilyo sa kasaysayan ng Japan. Itinayo ng Shogun Tokugawa Ieyasu at natapos noong 1612, ito ang una sa mga kastilyo ng Japan na itinalagang Pambansang Kayamanan bago ang pagkawasak nito sa pamamagitan ng pambobomba sa panahon ng digmaan. Ang Nagoya ay tahanan din ng pinakamagandang koleksyon ng daimyo (warlord) na armor, armas at pang-araw-araw na gamit sa buhay, kabilang ang mga kasangkapan, damit, kagamitan sa seremonya ng tsaa at mga personal na gamit na makikita sa kahanga-hangang Tokugawa Art Museum.